Çizgi İzleyen Robot Yapımı |
1. Bölüm

Çizgi izleyen robot dediğimizde aklımıza neler geliyor? Robot yarışmalarında en fazla katılımcının bulunduğu herkesin ilk aklına gelen robot türü olan çizgi izleyen robot nasıl yapılır? Derece alabilecek çizgi izleyen robotta nelere dikkat edilir hepsi yazımızda. 2012 yılında 9. Uluslararası ODTÜ Robot Günlerinde 3.lük derecesi alan robotumun özellikleri ve yazılımı yazımızın devamında…

A- A+

12.02.2014 tarihli yazı 47506 kez okunmuştur.

Çizgi İzleyen Robotun Tanımı

Çizgi izleyen robotun çalışma prensibi, siyah zeminde beyaz çizgiyi ya da beyaz zeminde siyah çizgiyi izlemesi şeklindedir. Fakat yarışmalarda engel, köprü, spiral ve kestirme gibi ya da şaşırtıcı virajlar gibi avantajlar ve dezavantajlar bulunmakta. Bu avantajlardan yararlanabilen, dezavantajların üstesinden gelebilen bir robot nasıl tasarlarız? Bunların hepsini ilk önce düşünmemiz lazım, önüne çıkan bir engel olursa duracak mı? Yoksa çarpım ceza mı alacak? Tüm bunları göz önüne alarak bir hangi sensörlerin, hangi mikrodenetleyicinin ve hangi çıkış elemanlarının (Motor, Led ve Lcd vs. ) kullanılacağını belirlememiz lazım. Kendi robotumdan örnekler vererek bir çizgi izleyen robot yapımını adım adım anlatacağım.

► İlginizi Çekebilir : Türkiye'deki Robot Yarışmaları

Elektronik Kısım

Sensörler

Genellikle herkesin kullandığı QTR-8A yansıma sensörünü kullanıyorum. Bu sensörü kullanma nedenimi şöyle sizlere aktarabilirim. 8 adet CNY70 sönsöründen oluşan bir kittir. Analog çıkış veriyor, buda daha hassas bir çalışma sunuyor. Ayrıca sensör aralıkları da uygun program yazıldığı sürece gayet iyi performans sağlıyor. Bu sensör ile ilgili daha fazla ayrıntı için buradan kataloğunu inceleyebilirsiniz.

► İlginizi Çekebilir : 11. Uluslararası ODTÜ Robot Günleri Başlıyor

Yarışma esnasında engeller, kapılar vs. engeller olduğunu söylemiştik. Bu engeller için basit, kullanımı kolay, hesaplı ve digital bir sensör kullanmamız yeterli olacağını düşündüğümden Endüstriyel engel sensörünü kullandım. Bu sensör arka tarafında bulunan bir trimpot yardımı ile mesafe ayarı yapılıyor. Sonrasında ise o mesafenin daha yakınında lojik-1, uzağında ise lojik-0 üretiyor. Ayrıca 5V ile çalışabildiğimden mikrodenetleyicimizi beslediğimiz gerilimle de besleyebiliriz. Bu sensör ile ilgili daha fazla ayrıntı için buradan kataloğunu inceleyebilirsiniz.

► İlginizi Çekebilir : Endüstriyel Robotlar |1.Bölüm

Motorlar ve Tekerler

Yazılımınız ne kadar iyi olursa olsun herkes bilir ki önemli olan motorlardır. Çünkü çıkış elemanı olarak kullanılır ve çok yavaş olursa ilerlemez. Derece alabilecek bir robot yapmayı planlıyorsanız ki ben öyle planlıyorum. Diğer yarışmacıların kullandığı motorlardan daha performanslı olmazsa bile en azından aynı olmalı. Ben 12V, 2000 Rpm, kapalı redüktörlü DC motor kullanıyorum. Aracınızın ağırlığına ve köprü eğimine göre motorun torku da önemli tabi.

Tekerlekler motora monte edilebilecek şekilde olmalıdır. Tekerleklerde 3 önemli unsur vardır. En önemlisi çapı, çapı ne kadar geniş olursa o kadar fazla yol alır. Fakat çok olursa da bu sefer hassasiyeti ve torku düşer. 2.si sürtünmesi, tekerin sürtünmesinin yüksek olması gerekiyor. Virajlarda kaymaması ve kalkışlarda patinaj çekmemesi için. 3.sü ise tekerin genişliği, çok geniş olmamasına dikkat edin çünkü geniş olduğunda virajlarda motordan fazla akım çekmesine rağmen dönmüyor. Keskin virajları da alamıyor. Ama çok da ince olmamasına da dikkat edin o zamanda sürtünmesi ne kadar iyi olursa olsun yine de virajları alamayıp kayıp gider.

► İlginizi Çekebilir : Karanın En Hızlı Robotu Cheetah |Robotlarla Bir Gün

Dersimizin devamında regüle, motor sürücü ve mikrodenetleyici üzerinde duracağım. İlerleyen bölümlerde ODTÜ 3.sü olan robotunda yazılımını paylaşacağım.