Arduino Plotclock Yapımı |
Kendimiz Yapalım

Plotclock mevcut saat bilgisini, kullandığı kalem ile yazabilen minik bir robot kol devresidir. Plotclock yapımı için ihtiyacınız olan kodlar ve mekanik aksam taslakları yazımızda.

A- A+

31.03.2015 tarihli yazı 17121 kez okunmuştur.

Arduino Arduino Devresi Proje Plotclock Kendimiz Yapalım DIY

Plotclock devremiz için ihtiyacımız olan gövde parçalarını buradan indirebilirsiniz. Parçaları 3D printer ile elde edebilir veya kendiniz çeşitli yapı malzemeleri kullanarak yapabilirsiniz.

Parçaları hazırladıktan sonra kuruluma geçeceğiz.

Plotclock kollarımızı şematikte belirtildiği gibi birbirine monte ediyoruz. Ölçüler oldukça önemli.

►İlginizi Çekebilir: Arduino Hafıza Oyunu | Simon Says

Ardından kalan gövde parçalarını da şematiğe uygun olarak birleştiriyoruz.

►İlginizi Çekebilir: Arduino LCD Kullanımı

Kodda belirtildiği gibi servo motorları pin2, pin3 ve pin4 olacak şekilde bağlıyoruz.

►İlginizi Çekebilir: Kendi Arduino'nu Kendin Yap | Kendimiz Yapalım

Plotclock devresi kodları hazır olduğu için kod konusunda bir sıkıntımız yok fakat bağlantı ve montajın net yapılmaması durumunda sonuç fazlasıyla hayal kırıklığı yaratabilir. Bu yüzden bu devrede kodlama kısmından ziyade montaj kısmında daha detaylı çalışmanız iyi olur.

Plotclok devresi saat bazlı bir sistem olduğu için ihtiyacımız olan harici bir kütüphanemiz var. Kütüphaneyi buradan indirebilirsiniz.

Sistemini kurmuş ve kütüphanenizi de yüklemişseniz, plotclok kodumuzu kullanarak sisteminizi tamamlayabilirsiniz.

// Plotclock
// cc - by Johannes Heberlein 2014
// v 1.01
// thingiverse.com/joo   wiki.fablab-nuernberg.de

// units: mm; microseconds; radians
// origin: bottom left of drawing surface

#define CALIBRATION

#define SERVOFAKTOR 620

#define SERVOLEFTNULL 1900
#define SERVORIGHTNULL 984

#define SERVOPINLIFT  2
#define SERVOPINLEFT  3
#define SERVOPINRIGHT 4

#define LIFT0 1080 
#define LIFT1 925  
#define LIFT2 725

#define LIFTSPEED 1500

#define L1 35
#define L2 55.1
#define L3 13.2

#define O1X 22
#define O1Y -25
#define O2X 47
#define O2Y -25

#include <Time.h> 
#include <Servo.h>

int servoLift = 1500;

Servo servo1;  
Servo servo2;  
Servo servo3;

volatile double lastX = 75;
volatile double lastY = 47.5;

int last_min = 0;

void setup() 
{ 
  // kullanılacak ilk saati girin
  setTime(19,38,0,0,0,0);

drawTo(75.2, 47);
  lift(0);
  servo1.attach(SERVOPINLIFT);  
  servo2.attach(SERVOPINLEFT);  
  servo3.attach(SERVOPINRIGHT);  
  delay(1000);

}

void loop() 
{

#ifdef CALIBRATION

drawTo(-3, 29.2);
  delay(500);
  drawTo(74.1, 28);
  delay(500);

#else

int i = 0;
  if (last_min != minute()) {

if (!servo1.attached()) servo1.attach(SERVOPINLIFT);
    if (!servo2.attached()) servo2.attach(SERVOPINLEFT);
    if (!servo3.attached()) servo3.attach(SERVOPINRIGHT);

lift(0);

hour();
    while ((i+1)*10 <= hour())
    {
      i++;
    }

number(3, 3, 111, 1);
    number(5, 25, i, 0.9);
    number(19, 25, (hour()-i*10), 0.9);
    number(28, 25, 11, 0.9);

i=0;
    while ((i+1)*10 <= minute())
    {
      i++;
    }
    number(34, 25, i, 0.9);
    number(48, 25, (minute()-i*10), 0.9);
    lift(2);
    drawTo(74.2, 47.5);
    lift(1);
    last_min = minute();

servo1.detach();
    servo2.detach();
    servo3.detach();
  }

#endif

}

void number(float bx, float by, int num, float scale) {

switch (num) {

case 0:
    drawTo(bx + 12 * scale, by + 6 * scale);
    lift(0);
    bogenGZS(bx + 7 * scale, by + 10 * scale, 10 * scale, -0.8, 6.7, 0.5);
    lift(1);
    break;
  case 1:

drawTo(bx + 3 * scale, by + 15 * scale);
    lift(0);
    drawTo(bx + 10 * scale, by + 20 * scale);
    drawTo(bx + 10 * scale, by + 0 * scale);
    lift(1);
    break;
  case 2:
    drawTo(bx + 2 * scale, by + 12 * scale);
    lift(0);
    bogenUZS(bx + 8 * scale, by + 14 * scale, 6 * scale, 3, -0.8, 1);
    drawTo(bx + 1 * scale, by + 0 * scale);
    drawTo(bx + 12 * scale, by + 0 * scale);
    lift(1);
    break;
  case 3:
    drawTo(bx + 2 * scale, by + 17 * scale);
    lift(0);
    bogenUZS(bx + 5 * scale, by + 15 * scale, 5 * scale, 3, -2, 1);
    bogenUZS(bx + 5 * scale, by + 5 * scale, 5 * scale, 1.57, -3, 1);
    lift(1);
    break;
  case 4:
    drawTo(bx + 10 * scale, by + 0 * scale);
    lift(0);
    drawTo(bx + 10 * scale, by + 20 * scale);
    drawTo(bx + 2 * scale, by + 6 * scale);
    drawTo(bx + 12 * scale, by + 6 * scale);
    lift(1);
    break;
  case 5:
    drawTo(bx + 2 * scale, by + 5 * scale);
    lift(0);
    bogenGZS(bx + 5 * scale, by + 6 * scale, 6 * scale, -2.5, 2, 1);
    drawTo(bx + 5 * scale, by + 20 * scale);
    drawTo(bx + 12 * scale, by + 20 * scale);
    lift(1);
    break;
  case 6:
    drawTo(bx + 2 * scale, by + 10 * scale);
    lift(0);
    bogenUZS(bx + 7 * scale, by + 6 * scale, 6 * scale, 2, -4.4, 1);
    drawTo(bx + 11 * scale, by + 20 * scale);
    lift(1);
    break;
  case 7:
    drawTo(bx + 2 * scale, by + 20 * scale);
    lift(0);
    drawTo(bx + 12 * scale, by + 20 * scale);
    drawTo(bx + 2 * scale, by + 0);
    lift(1);
    break;
  case 8:
    drawTo(bx + 5 * scale, by + 10 * scale);
    lift(0);
    bogenUZS(bx + 5 * scale, by + 15 * scale, 5 * scale, 4.7, -1.6, 1);
    bogenGZS(bx + 5 * scale, by + 5 * scale, 5 * scale, -4.7, 2, 1);
    lift(1);
    break;

case 9:
    drawTo(bx + 9 * scale, by + 11 * scale);
    lift(0);
    bogenUZS(bx + 7 * scale, by + 15 * scale, 5 * scale, 4, -0.5, 1);
    drawTo(bx + 5 * scale, by + 0);
    lift(1);
    break;

case 111:

lift(0);
    drawTo(70, 46);
    drawTo(65, 43);

drawTo(65, 49);
    drawTo(5, 49);
    drawTo(5, 45);
    drawTo(65, 45);
    drawTo(65, 40);

drawTo(5, 40);
    drawTo(5, 35);
    drawTo(65, 35);
    drawTo(65, 30);

drawTo(5, 30);
    drawTo(5, 25);
    drawTo(65, 25);
    drawTo(65, 20);

drawTo(5, 20);
    drawTo(60, 44);

drawTo(75.2, 47);
    lift(2);

break;

case 11:
    drawTo(bx + 5 * scale, by + 15 * scale);
    lift(0);
    bogenGZS(bx + 5 * scale, by + 15 * scale, 0.1 * scale, 1, -1, 1);
    lift(1);
    drawTo(bx + 5 * scale, by + 5 * scale);
    lift(0);
    bogenGZS(bx + 5 * scale, by + 5 * scale, 0.1 * scale, 1, -1, 1);
    lift(1);
    break;

}
}

void lift(char lift) {
  switch (lift) {

case 0: //850

if (servoLift >= LIFT0) {
      while (servoLift >= LIFT0) 
      {
        servoLift--;
        servo1.writeMicroseconds(servoLift);				
        delayMicroseconds(LIFTSPEED);
      }
    } 
    else {
      while (servoLift <= LIFT0) {
        servoLift++;
        servo1.writeMicroseconds(servoLift);
        delayMicroseconds(LIFTSPEED);

}

break;

case 1: //150

if (servoLift >= LIFT1) {
      while (servoLift >= LIFT1) {
        servoLift--;
        servo1.writeMicroseconds(servoLift);
        delayMicroseconds(LIFTSPEED);

}
    } 
    else {
      while (servoLift <= LIFT1) {
        servoLift++;
        servo1.writeMicroseconds(servoLift);
        delayMicroseconds(LIFTSPEED);
      }

}

break;

case 2:

if (servoLift >= LIFT2) {
      while (servoLift >= LIFT2) {
        servoLift--;
        servo1.writeMicroseconds(servoLift);
        delayMicroseconds(LIFTSPEED);
      }
    } 
    else {
      while (servoLift <= LIFT2) {
        servoLift++;
        servo1.writeMicroseconds(servoLift);				
        delayMicroseconds(LIFTSPEED);
      }
    }
    break;
  }
}

void bogenUZS(float bx, float by, float radius, int start, int ende, float sqee) {
  float inkr = -0.05;
  float count = 0;

do {
    drawTo(sqee * radius * cos(start + count) + bx,
    radius * sin(start + count) + by);
    count += inkr;
  } 
  while ((start + count) > ende);

}

void bogenGZS(float bx, float by, float radius, int start, int ende, float sqee) {
  float inkr = 0.05;
  float count = 0;

do {
    drawTo(sqee * radius * cos(start + count) + bx,
    radius * sin(start + count) + by);
    count += inkr;
  } 
  while ((start + count) <= ende);
}

void drawTo(double pX, double pY) {
  double dx, dy, c;
  int i;

dx = pX - lastX;
  dy = pY - lastY;
  
  c = floor(4 * sqrt(dx * dx + dy * dy));

if (c < 1) c = 1;

for (i = 0; i <= c; i++) {
  
    set_XY(lastX + (i * dx / c), lastY + (i * dy / c));

}

lastX = pX;
  lastY = pY;
}

double return_angle(double a, double b, double c) {

return acos((a * a + c * c - b * b) / (2 * a * c));
}

void set_XY(double Tx, double Ty) 
{
  delay(1);
  double dx, dy, c, a1, a2, Hx, Hy;

dx = Tx - O1X;
  dy = Ty - O1Y;

c = sqrt(dx * dx + dy * dy); // 
  a1 = atan2(dy, dx); //
  a2 = return_angle(L1, L2, c);

servo2.writeMicroseconds(floor(((a2 + a1 - M_PI) * SERVOFAKTOR) + SERVOLEFTNULL));