elektrik port üyelik servisleri elektrik port üyelik servisleri

Endüstriyel Robotlar & Sınıflandırılması

Hayatımızı kolaylaştıran robotların yanında bir de bunun öncesi olan iş yaşamımızı daima kolaylaştıran endüstriyel robotlar var. Endüstriyel robotların bir vida sıkımından kutuları istiflemeye kadar birçok alanda kullanımı hem zamandan, hem iş gücünden hem de maddi olarak kazanım sağlar. Endüstriye Robotları yazımızın birinci bölümünde hareket etme kabiliyetine göre sınıflandırdık.



A- A+
18.12.2013 tarihli yazı 14736 kez okunmuştur.
Robotlar; Makine Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği ve Bilgisayar Mühendisliği gibi birçok çok disiplinin ortak çalışma alanıdır. Bir yazılım aracılığı ile yönetilen, yararlı bir amaç ve insanlığın işini kolaylaştırıp, gereksiz güç kaybını önleyen, zamandan tasarruf ettiren karmaşık makinelerdir. Teknolojinin hızla geliştiği şu zaman diliminde robotlar sadece endüstriyel alanında dışına çıkıp hayatımıza adım adım girmektedirler. 1206 yılında robotiğin ilk adımlarını atan El-Cezeri'dir.
 
Endüstriyel bir robot, üç ya da daha fazla eksende otomatik olarak kontrol edilen, yeniden programlanabilir, çok amaçlı manipülatör olarak tanımlanır. Robotik alanda ise daha pratik çalışma, tasarlama ve kullanım olarak tanımlanabilir. 
 


Görüntü hepimizin aşina olduğu karelerden. Fotoğrafta görülen yapıda robotların yerine insanların olduğunu düşünürsek birçok yönden kazanım yerine kayıpa neden oluruz. Robotlar endüstriyel hayatı kolaylaştıran en önemli icatlardandır.


Robot deyince insanların aklına ilk karmaşık işler yapabilen cihazlar geliyor. Ama sadece bir robot büyük bir fabrikada sadece minik bir vidayı sıkmakla yükümlendirilmiş olabilir ya da büyük karışık malzemeleri boyutlarına göre ayıran bir robot varlığını da düşünebiliriz. Yani kısaca robot işimizi hangi boyutta olursa olsun kolaylaştıran bir tasarımdır.
 

Robotların Sınıflandırılması
 
1-) Kartezyen Manipülatör
 
Bu tip çalışmada robotun birbirine dik olarak kayan eklemleri mevcuttur. Yani x,y,z koordinatlarında birbirine dik hareketler gerçekleştirilir. Mekanik yönden çok sağlam olmasına rağmen çalışma alanındaki hareket yeteneği bakımından zayıf olması bir dezavantajdır. Basit yapı tasarımından dolayı kolların hareketi kolaydır. Bir yere ulaşması için hesaplanacak yol çok basit olarak bulunabilir. Bu robot tipi çok büyük boyutlarda ve ağırlıklarda nesneleri hareket ettirmek, taşımak için optimum seçimdir.
 
 

2-) Silindirik Manipülatör
 

Adından da anlaşılacağı üzere silindirik koordinalarda hareket eden robot tipidir. Kollarından biri düşeyde, diğeri radyal doğrultuda hareket ederek işlemleri gerçekleştirir.  Bir temel yatağı etrafında dönebilen ve diğer iki uzvu taşıyan ana bir desteğe sahip robotlardır. Bu tip manipülatörler de mekanik yönden sağlamdır fakat bilek konum doğruluğu yatay harekete bağlı olarak azalır. Kartezyen manipülatörde olduğu gibi büyük boyutlu nesnelerin taşınmasında kullanılırlar. Bu tip manipülatörlerde hidrolik motorlar tercih edilir. Yapılması gereken iş ve hedefin aynı doğrultuda olmadığı montaj işlerinde çoğunlukla silindirik manipülatörler kullanılır. Robotun dönüş kabiliyeti çok yüksek olduğundan belirli bir doğrultuda olmayan işlerde kartezyen koordinatlı robotlara göre çok hızlıdırlar.
 
 

 İlginizi Çekebilir : Karanın En Hızlı Robotu Cheetah | Robotlarla Bir Gün


3-) Küresel Manipülatör

 
Bu tip bir manipülatör iki tane döner ve bir tane kayar tip eklemden meydana gelmektedir. Bu tip manipülatörler mekanik açıdan silindirik ve kartezyen manipülatöre göre daha zayıf, mekanik yapı yönünden diğerlerinden daha karmaşıktır. Elektrik motorlarının tercih edildiği bu robot tipi çoğunlukla makine montajlarında kullanılırlar. Kola ait uzuvlardan biri doğrusal hareket yapabilecek, bunu destekleyen diğer uzuvlardan biri temele dik olan eksen etrafında, diğeri de bu eksene dik ve temele paralel bir eksen etrafında dönmektedir. Dikey hareket kolun açısal hareketiyle tutucunun aşağı ve yukarıya çıkabileceği kadardır. Cilalama, transfer işlemlerinde, test ve kontrolde ağırlıklı olarak bu manipülatör tipleri kullanılmaktadır.
 
 

4-) Mafsallı Manipülatör
 
İnsan kol yapısı kıstas alınan bu tip manipülatörler tüm eklemleri döner olduğundan en yetenekli robotlardır. Boyama, kaynak yapma, montaj, yüzey temizleme vb. gibi endüstriyel uygulamalarda geniş kullanım alanına sahiptirler. Elektrik motorların tercih edildiği bu manipülatörler kontrol işlemindeki zorluklar nedeniyle bu koordinat sistemi robot tekniğinde geç uygulama alanı bulabilmiştir. Maksimum derece hareket imkanı sağlayan bu robotlar kabiliyet bakımından en iyi robot çeşitlerindendir.
 
 

 İlginizi Çekebilir : Türkiye'deki Robot Yarışmaları



5-) Scara Manipülatör
 

Silindirik koordinatlı robotların özel bir tipi olarak kabul edilen bu manipülatörler de bileği konumlandırmak için iki revolute ekleme sahiptir. İlk revolute eklem düşey omuz ekseni olarak da düşünülebilecek temel eksen etrafında kolu ileri-geri döndürür. İkinci revolute eklem önkolun düşey dirsek ekseni etrafında ileri-geri dönmesini sağlar. Böylelikle iki revolute eklem yatay düzlemdeki hareketi kontrol eder. Hareketin düşey bileşeni bileği yukarı-aşağı hareket ettiren üçüncü eklem tarafından sağlanır. SCARA robotlar, genelde hafif ve orta elektronik mekanik montajında, parça test etmekte, malzeme taşımada, makine yüklenmesi ve boşaltılmasında kullanılmaktadır. Maksimum 20 kg. taşıma kapasitesine sahip olmasına karşın dikey, çok hızlı hareketi, çalışma hacmi içerisinde istediği yere çok çabuk ulaşılabilmesini sağladığından özellikle montaj işlerinde en çok tercih edilen robot tipidir.
 



Kaynak:

Tunahan Tahir Çakmak, Robotlar
Ankara Üniversitesi
bilimbilmek.com

 

ANKET
Endüstri 4.0 için En Hazır Sektör Hangisidir

Sonuçlar